小机械臂在地面人员的支持下顺利完成在轨测试

据中国航天科技集团公司发布，中国空间站小型机械臂正式启动安装在巡天实验舱外的小型机械臂，承担着独立完成舱外载荷安装，更换等照料作业的重要任务最近几天，小机械臂在地面人员的支持下顺利完成在轨测试

在演示视频中，小型机械臂正在离开基地，进行舱壁爬行测试与舱壁内的其他小型机械臂适配器对接，完成针对性的标定测试小型机器人手臂的关节1正在移动通过关节，小型机械臂可以实现类似于人类手臂的运动能力此前，大型机械臂已成功自动转移到天舟二号与大型机械臂相比，小型机械臂末端的定位精度更高，位置精度比大型机械臂高5倍，姿态精度比大型机械臂高2倍未来，小机械臂还可以与大机械臂组成组合机械臂，满足不同位置精细作业的需要小型机械手关节2正在接受测试，状态良好目前小机械臂已经完成各项测试，状态良好，准备就绪！接下来，我们将进行大型机械臂的检查，为后续出舱任务做准备

此前有消息称，空间站机械臂由航天科技集团五院研制，是目前同类航天产品中复杂程度最高，规模最大，控制精度最高的空间智能机械系统该机械臂长10.2米，可以承载高达25吨的重量它可以协助移动实验舱和宇航员的舱外活动

空间站核心舱的机械臂有7个关节，也就是说有7个自由度机械臂分为两部分:大臂和小臂采用肩3+肘1+腕3的配置方案，末端部分称为末端执行器通过与舱内表面的目标适配器对接，机械臂可以在空间站表面自主爬行

机械臂两端设有多个传感器和视觉系统，通过内部的中央控制器，可以自动制定行动计划，完成准确的动作机械臂可以独立分析，也可以由宇航员远程控制视觉监控系统体现在机械手的肩部，腕部和肘部各有一台视觉摄像机其中，肩腕视觉相机可以监测舱外状态，检查舱面状态，从而监测到空间碎片可能对暴露在舱外的实验载荷造成的冲击因此，机械臂在舱体表面的爬行和视觉相机的监控，就像空间站里伸出的一根大自拍杆，实现了360度全覆盖，无死角的监控，巧妙地实现了空间站外设备的巡视功能

中国空间站核心舱上的机械臂是中国智能化程度最高，难度最大，最复杂的航天智能制造系统，是人类手臂最真实的还原所有核心组件都已本地化

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